в процессе раскатывания Пифагории, наткнулся на задачу минимизации суммы расстояний отрезков, проходящих через две данные точки и пересекающихся на заданной прямой. Оказалось, что минимум лежит на отраженных лучах. Почти на пальцах, и без лагранжианов вышел принцип наименьшего действия для процессов отражения в плоском пространстве